Menjawab pertanyaan saya sendiri, setelah saya menemukan apa yang harus dicari. File "dtb" berisi Device Tree Blob (atau Binary) (deskripsi bagus di sini). Ini adalah cara baru untuk meneruskan informasi perangkat keras tentang papan ke kernel Linux.
Itu dapat dimuat ke dalam memori dan diteruskan ke kernel oleh u-Boot.
Berikut adalah perintah u-Boot yang saya gunakan:
setenv bootargs 'console=tty0 console=ttyO2,115200n8 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rootfstype=ext4 rw'
fatload mmc 0:1 0x80300000 zImage
fatload mmc 0:1 0x815f0000 beagle-xm.dtb
bootz 0x80300000 - 0x815f0000
zImage menjadi kernel, dan beagle-xm.dtb menjadi gumpalan pohon perangkat. Saya mengotomatiskan proses booting dengan menyiapkan variabel "uenvcmd=..." di uEnv.txt (dengan yang di atas), tetapi agak jelek dan mungkin ada cara yang lebih baik.
Perhatikan bahwa ini melakukan booting, dan mengatakan bahwa ini memuat pohon perangkat OK. Namun, saya masih tidak memiliki perangkat USB atau video (sejauh yang saya tahu). Namun, saya curiga itu mungkin masalah yang berbeda.
Saya menggunakan Ubuntu 14.04 pada beaglebone black, jadi pengaturan saya mungkin sedikit berbeda, tetapi inilah cara saya memuat dtb khusus:
Di uEnv.txt, tambahkan baris dengan:dtb=name-of-desired.dtb
Lokasi yang dicari harus ditentukan di sini. Bagi saya ini adalah /boot/dtbs/linux-kernel/ di mana linux-kernel adalah nama versi yang dimuat.